[#KINECTSDK] Cuidado con el array de bodies, no todos son “bodies” en #KinectV2

Hola!

Cuando trabajas con apps en Kinect que requieran un tratado especial para cada una de las personas que reconoce el sensor, el punto de entrada suele ser la colección de bodies que nos retorna la línea 15 en el primer bloque de código del ejemplo


/// <summary>
/// Array for the bodies
/// </summary>
private readonly Body[] _bodies;
private void Reader_BodyFrameArrived(object sender, BodyFrameArrivedEventArgs e)
{
var dataReceived = false;
var hasTrackedBody = false;
using (var bodyFrame = e.FrameReference.AcquireFrame())
{
if (bodyFrame != null)
{
bodyFrame.GetAndRefreshBodyData(_bodies);
dataReceived = true;
}
}


private void Reader_BodyFrameArrived(object sender, BodyFrameArrivedEventArgs e)
{
var dataReceived = false;
var hasTrackedBody = false;
var fullBodies = new Body[_kinectSensor.BodyFrameSource.BodyCount];
using (var bodyFrame = e.FrameReference.AcquireFrame())
{
if (bodyFrame != null)
{
bodyFrame.GetAndRefreshBodyData(fullBodies);
dataReceived = true;
}
}
var trackedBodiesCount = fullBodies.Count(body => body.IsTracked);
_bodies = new Body[trackedBodiesCount];
var bodyToAddIndex = 0;
for (var bodyIndex = 0; bodyIndex < fullBodies.Length; bodyIndex++)
{
var body = _bodies[bodyIndex];
if (!body.IsTracked) continue;
_bodies[bodyToAddIndex] = body;
bodyToAddIndex++;
}

El problema con estas líneas es que la colección de bodies suele estar completa por 6 elementos, sin embargo no hay 6 personas frente al Kinect. La siguiente imagen nos muestra la colección y como en la misma, el 6to elemento es un body correcto, pero con la propiedad IsTracked = False.

KV2NotTrackedBdies

La solución es bastante simple, un pequeño preproceso del array, filtrando por los bodies que esten correctamente identificados. En la línea 16 del segundo bloque de código de ejemplo, obtenemos el total de bodies en donde IsTracked == True y a partir de allí a procesar.

Happy Codding

Saludos @ Home

/El Bruno

Leave a comment

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out /  Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out /  Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out /  Change )

Connecting to %s

This site uses Akismet to reduce spam. Learn how your comment data is processed.

%d bloggers like this: