Buenas,
mientras esperamos que en pocos días salga el SDK final para los desarrollos con Kinect, todavía tenemos que ajustar bastantes cosas para que el SDK nos permita hacer aplicaciones robustas. Una de estas “deudas” que Kinect posee con nosotros es la capacidad de quitar el “tembleque/temblor” que tenemos en cada punto del skeleton cuando trabajamos con el mismo punto a punto o Joint a Joint. Si ejecutas la aplicación que muestra ambos skeletons en un Canvas de WPF, verás que la misma funciona bastante bien.
Ahora bien, si modificamos la misma con un poco del código base de este post, para agregar 2 mundos en cada mano (he’s got the whole world in his hands!!!) in veremos algo similar a la siguiente imagen. Si bien no he ajustado bien el tamaño del form para que los mundos coincidan 100% con cada mano, cuando ejecutas la aplicación puedes ver que la misma tiene un flickering o tembleque un poco raro cuando analiza el detalle del skeleton.
Pues bien para solucionar este problema llega a nuestras manos una fabulosa propiedad del SDK llamada TransformSmooth. Si bien no hay mucha documentación al respecto, utilizando esta propiedad podemos definir una serie de buffers de desviaciones que se procesarán durante el análisis del skeleton. De esta forma si agregamos las siguientes líneas antes de suscribirnos al evento de detección de skeletons, podremos trabajar de una forma más suave.
1: _kinect.SkeletonEngine.TransformSmooth = true;
2: var parameters = new TransformSmoothParameters
3: {
4: Smoothing = 0.75f,
5: Correction = 0.1f,
6: Prediction = 0.0f,
7: JitterRadius = 0.05f,
8: MaxDeviationRadius = 0.08f
9: };
10: _kinect.SkeletonEngine.SmoothParameters = parameters;
11: _kinect.SkeletonFrameReady += KinectSkeletonFrameReady;
Ahora bien, para ver que valores tenemos que aplicar en cada propiedad, lo mejor es ir probando las mismas para ver que formato se adapta mejor a nuestra aplicación. En este post, se describe un poco que representa cada propiedad y los valores por defecto de las mismas.
| Parameter | Description | Default Value | Comments |
| Smoothing | Specifies the amount of smoothing. | 0.5 | Higher values correspond to more smoothing and a value of 0 causes the raw data to be returned. Increasing smoothing tends to increase latency. Values must be in the range [0, 1.0]. |
| Correction | Specifies the amount of correction. | 0.5 | Lower values are slower to correct towards the raw data and appear smoother, while higher values correct toward the raw data more quickly. Values must be in the range [0, 1.0]. |
| Prediction | Specifies the number of predicted frames. | 0.5 | |
| Jitter Radius | Specifies the jitter-reduction radius, in meters. | 0.05 | The default value of 0.05 represents 5cm. Any jitter beyond the radius is clamped to the radius. |
| Maximum Deviation Radius | Specifies the maximum radius that filter positions can deviate from raw data, in meters. | 0.04 | Filtered values that would exceed the radius from the raw data are clamped at this distance, in the direction of the filtered value. |
Y como siempre si quieres descargar el ´código de este post lo puedes hacer desde aqui
Saludos @ Home
El Bruno
Fuentes:
http://channel9.msdn.com/Series/KinectSDKQuickstarts/Skeletal-Tracking-Fundamentals
http://cm-bloggers.blogspot.com/2011/07/kinect-sdk-smoothing-skeleton-data.html
El Bruno 
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