[#KINECTSDK] Kinect Missile Launcher (II): moving the rocket missile launcher

Posted on 23 abril, 2012 by elbruno

Buenas,

In the post yesterday explaining how to work with a HID device. Today we will see how to work with it, sending information to the device.

The first thing we must do is decide that library will use to work with a HID device. In my case I will use one that works pretty well, created by Florian Leitner-Fischer, and that can be downloaded from here.

In the post on the previous link, Florian explains the necessary groundwork about how works its creation. In this post we will do the following:

Connect to the device
Validate the connection
Send a message to move the Lance missiles USB

For this we follow the following steps

1. Create a console application

2. Add a reference to the USBHIDDRIVER library

3 Change the settings so that the application is X 86, rather than AnyCPU

4. Already we have our application list

Next we need to determine the VendorId and ProductId of our application. While we saw in the previous post, the following lines of code show us all HID devices you have connected

   1: var getAllDevices = new USBHIDDRIVER.USBInterface("_");

   2: getAllDevices.Connect();

   3: var devices = getAllDevices.getDeviceList();

   4: foreach (var device in devices)

   5: {

   6:     Console.WriteLine("device: " + device);

   7: }

When we run the application, we see this output in the console Windows

device: \\?\hid#vid_413c & pid_3012 # 7 & 39484631 & 0 & 0000 # {4d1e55b2-f16f-11cf-88cb-001111000030}

device: \\?\hid#vid_0a81 & pid_ff01 # 7 & b08aa68 & 0 & 0000 # {4d1e55b2-f16f-11cf-88cb-001111000030}

Assuming that our device is the second, the values be thus:

VendorId = vid_0a81
ProductId = pid_ff01

If for example move the missile down, we have to pass an array of bytes with 2 elements, zero and two. The code would be as follows:

   1: var usb = new USBHIDDRIVER.USBInterface(@"vid_0a81", @"pid_ff01");

   2: usb.Connect();

   3: var startCMD = new byte[2] {0, 2};

   4: // move down

   5: usb.UsbDevice.writeDataSimple(startCMD);

Well, if you you’ve downloaded the library of Florian, you see that the writeDataSimple() function does not exist. This is because Florian adds a double validation process to send always "clean" arrays to USB devices.

I am a person who lives to the limit and since I have no fear of the BSOD, create the following function to send messages to the device.

   1: public bool writeDataSimple(byte[] bDataToWrite)

   2: {

   3:     var success = false;

   4:     if (getConnectionState())

   5:     {

   6:         try

   7:         {

   8:             var myOutputReport = new OutputReport();

   9:             success = myOutputReport.Write(bDataToWrite, myUSB.HidHandle);

  10:         }

  11:         catch (AccessViolationException ex)

  12:         {

  13:             success = false;

  14:         }

  15:     }

  16:     return success;

  17: }

The previous function avoids validations on the buffer to send to the device and sends directly to the array of bytes. On many occasions this might return us a false or throw an exception not handled, but if we already know that the Lance missile works with a buffer of 2 bytes, because we have it easier.

Now, for this information I returned using the SimpleHIDWrite tool. The same when you select a device shows the number of items must have the input array.

In my case, and knowing that they were 2 bytes to implement buffer writing, because I began to try the method of trial/error and came to the following values:

00, 00. Stop
00, 01. Down
00, 02. Up
00, 04. Rotation schedule anti
00, 08. Rotation schedule
00, 10. It shoots missiles

With this data I already have almost everything to start. But of course, in the way I find that CodePlex is a project that already gives me interaction with the Lance missiles, with the Wii remote, etc. But of course, it doesn’t work the first and I have no place to write why. But they have an implementation of a class Rocket, the truth is that is very well.

So I replaced the component used for connection with the HID, I’ve done a little refactoring and I has been a class with the following structure.

Is now only a little work with KinectSDK and ready!

References:

Saludos @ Home

El Bruno

[#KINECTSDK] Kinect Missile Launcher (II): Moviendo el lanza misiles

Posted on 23 abril, 2012 by elbruno

Buenas.

En el post de ayer explicaba como trabajar con un dispositivo HID. Hoy veremos como trabajar con el mismo, enviando información al device.

Lo primero que tenemos que hacer es decidir que biblioteca utilizaremos para trabajar con un dispositivo HID. En mi caso utilizaré una que funciona bastante bien, creada por Florian Leitner-Fischer, y que se puede descargar desde aquí.

En el post del link anterior, Florian explica las bases necesarias sobre como funciona su creación. En este post haremos lo siguiente:

Conectarnos al dispositivo
Validar la conexión
Enviar un mensaje para mover el lanza misiles USB

Para esto seguimos los siguientes pasos

1. Crear una aplicación de Consola

2. Agregar una referencia a la biblioteca USBHIDDRIVER

3. Cambiamos la configuración para que la aplicación sea X86, en lugar de AnyCPU

4. Ya tenemos lista nuestra aplicación

Lo siguiente es determinar el VendorId y el ProductId de nuestra aplicación. Si bien lo vimos en el post anterior, las siguientes líneas de código nos muestran todos los dispositivos HID que tengamos conectados

   1: var getAllDevices = new USBHIDDRIVER.USBInterface("_");

   2: getAllDevices.Connect();

   3: var devices = getAllDevices.getDeviceList();

   4: foreach (var device in devices)

   5: {

   6:     Console.WriteLine("device: " + device);

   7: }

Cuando ejecutamos la aplicación, vemos este output en la consola de Windows

device: \\?\hid#vid_413c&pid_3012#7&39484631&0&0000#{4d1e55b2-f16f-11cf-88cb-001111000030}

device: \\?\hid#vid_0a81&pid_ff01#7&b08aa68&0&0000#{4d1e55b2-f16f-11cf-88cb-001111000030}

Asumiendo que nuestro dispositivo es el segundo, los valores quedarían así:

VendorId = vid_0a81
ProductId = pid_ff01

Si queremos por ejemplo mover el lanzamisiles hacia abajo, tenemos que pasar un array de bytes con 2 elementos, zero y dos. El código quedaría de la siguiente forma:

   1: var usb = new USBHIDDRIVER.USBInterface(@"vid_0a81", @"pid_ff01");

   2: usb.Connect();

   3: var startCMD = new byte[2] {0, 2};

   4: // move down

   5: usb.UsbDevice.writeDataSimple(startCMD);

Ahora bien, si te has bajado la biblioteca de Florian, verás que la funcion writeDataSimple() no existe. Esto es porque Florian agrega un proceso de doble validación para enviar siempre arrays “limpios” a los dispositivos USB.

Yo soy una persona que vive al límite y como no le tengo miedo al BSOD, cree la siguiente función para enviar mensajes al dispositivo.

   1: public bool writeDataSimple(byte[] bDataToWrite)

   2: {

   3:     var success = false;

   4:     if (getConnectionState())

   5:     {

   6:         try

   7:         {

   8:             var myOutputReport = new OutputReport();

   9:             success = myOutputReport.Write(bDataToWrite, myUSB.HidHandle);

  10:         }

  11:         catch (AccessViolationException ex)

  12:         {

  13:             success = false;

  14:         }

  15:     }

  16:     return success;

  17: }

La función anterior evita validaciones sobre el buffer a enviar al dispositivo y le envía directamente el array de bytes. En bastantes ocasiones esto nos puede retornar un false o lanzar una excepción no manejada, pero si ya sabemos que el lanza misiles funciona con un buffer de 2 bytes, pues lo tenemos más fácil.

Ahora bien, para conocer esta información he vuelto a utilizar la herramienta SimpleHIDWrite. La misma cuando se selecciona un dispositivo nos muestra la cantidad de elementos que tiene que tener el array de entrada.

En mi caso, y sabiendo que eran 2 los bytes a poner en el buffer de escritura, pues comencé a probar con el método de prueba/error y llegué a los siguientes valores:

00, 00. Stop
00, 01. Down
00, 02. Up
00, 04. Giro anti horario
00, 08. Giro horario
00, 10. Dispara misiles

Con estos datos ya tengo casi todo para comenzar. Pero claro, en el camino me encuentro con que en CodePlex hay un proyecto que ya me da interacción con el lanza misiles, con el WiiMote, etc. Pero claro, no funciona a la primera y no tengo lugar para escribir el porqué. Pero tienen una implementación de una clase Rocket, que la verdad es que está muy bien.

Así que he reemplazado el componente que se utiliza para la conexión con el HID, he hecho un poco de refactoring y me ha quedado una clase con la siguiente estructura.